' 
' Controle du déplacement du sumotozor
' Le récepteur radio 41Mhz est branché sur A6 et A7
' Réalisation : GROUPE EXPOSCIENCE DU LYCEE LOUIS PAYEN
' ( élèves de 1ère SSI - Sciences de l'ingénieur 2005-2006 )
' Utilisation du Timer pour variation de vitesse par MLI
' 
' Utilisation du Timer 
' Clignoter led ROUGE à basse fréquence sous interruption
' Pour modifier le timer (CboyF1 16mhz):
' PACTTL.1  PACTL.0
'    0        0      2,05 ms
'    0        1      4,1 ms
'    1        0      8,2 ms
'    1        1      16,4 ms

#include "startcf1.bas"

        
	byte t, passage, flag, n
        int compteur, compteur2, v
      
	
  ' Configuration     
	DDRD  = 0			' Port D en entrée
	DDRA = %00111111              ' A0 à A5 en sortie A6,A7 en entrée 

	
	PACTL.1 = 0		' selectionner la vitesse (2ms sur cboyF1 16Mhz)
	PACTL.0 = 0             ' en fonction de ce qu'on souhaite
                                ' Voir tableau en haut du programme
	TMSK2.6 = 1		' declencher le timer 
	cli			' autoriser les inter

        lcdinit()

 '       initialisation
        passage = 0
        flag = 0
			' pour toujours
 
   do

     do

       compteur = 0    ' compteur voie 1
       compteur2 = 0   ' compteur voie 2
       do
       loop until PORTA.7 = 0  ' attente niveau 0
       do  
       loop until PORTA.7 = 1  ' Détection du front montant sur A7
       do
       compteur = compteur +1         
       loop until PORTA.7 = 0  
                               ' faire de même pour compteur2 sur a6
	
       do  
       loop until PORTA.6 = 1  ' Détection du front montant sur A6
       do
       compteur2 = compteur2 +1         
       loop until PORTA.6 = 0
     loop until compteur>180 AND compteur<320 AND compteur2>180 AND compteur2<320
      

        
 '     print "#1 compt1 = ",compteur
 '      print "#2 compt2 = ",compteur2
  '     tempo(50)              ' on temporise moins d'une seconde 
       
                              ' Tester ensuite valeurs des compteurs et 
                              ' agir sur le véhicule           
    if compteur >= 240 and compteur <= 270 then    ' Neutre gauche/droite
       gosub vitesse
      if compteur2 < 245 then
 	gosub avancer
      end if
      if compteur2 >= 245 and compteur2 <= 265 then
         gosub arret
      end if
      if compteur2 > 265 then
         gosub reculer
       end if
    end if

    if compteur2 >= 250 and compteur2 <= 260 then  ' Neutre avancer/reculer
      gosub vitesse2
      if compteur > 265 then
         gosub droite
      end if
      if compteur < 245 then
         gosub gauche
      end if
    end if
       
   

     

   loop


     vitesse:

     '   calcul de la vitesse 
        '   188 min avance    255 neutre     315 max recul
	if compteur2 > 255 then    ' pour valeur absolue
           v = compteur2 - 255         
	else
           v = 255 - compteur2
        end if
        n = v/3
    return   
      

   vitesse2:

     '   calcul de la vitesse 
        '   188 min gauche droite    255 neutre     315 max (à vérifier)
	if compteur > 255 then    ' pour valeur absolue
           v = compteur - 255         
	else
           v = 255 - compteur
        end if
        n = v/3
    return   


     reculer:   
                           ' MOTEUR 1
        PORTA.1 = 1          
        PORTA.2 = 0
                           ' MOTEUR 2
        PORTA.4 = 1
	PORTA.5 = 0

	tempo (100)
        return

          
         

     avancer:

	PORTA.1 = 0
	PORTA.2 = 1
	
        PORTA.4 = 0
	PORTA.5 = 1
	tempo(100)
	return

     

    arret:

	PORTA.0 = 1
	PORTA.1 = 0
	PORTA.2 = 0

	PORTA.3 = 1
        PORTA.4 = 0
	PORTA.5 = 0

	return

    gauche:

        PORTA.1 = 1
        PORTA.2 = 0

        PORTA.4 = 0
        PORTA.5 = 1
        tempo(25)
        return

    droite:

        PORTA.1 = 0
        PORTA.2 = 1

        PORTA.4 = 1
        PORTA.5 = 0
        tempo(25)
        return
	
         
	 ' Fonction interruption du TIMER :

interrupt function rtiint at $FFF0
     passage=passage+1
     if passage <n then
         ' Activer transistors moteurs gauche et droite
         PORTA.0 = 0
         PORTA.3 = 0
      else
         ' désactiver transistor  
	PORTA.0 = 1
        PORTA.3 = 1
      end if
 
      if passage >20 then 
         passage=0
      end if      

 

	TFLG2.6 = 1		' autoriser ints a nouveau
	end function




function tempo(cnt)
	int i, k
	for cnt=cnt to 0 step -1
		for i=0 to 100
		next
	next
	return 0
	end function


//********* driver LCD Good ****************************************

#define LCDLINES 4			//+++ lignes/afficheur: 1,2,3,4
#define LCDCOLS  16			//+++ caracters par lignes 16,20
#define LCDBUFSZ (LCDLINES * LCDCOLS)

byte lcdbuf(LCDBUFSZ)			
byte lcdbufpp
byte code_lcdpos()=00,00,40,20,60	//+++ pos de lignes dans la mémoire LCD 
byte code_lcdlng()=80,20,20,20,20	//+++ longeur de lignes dans la mém LCD 

function lcdnib(nibc)			// Controlboy F1
	nibc = (nibc AND 0x4F) OR 0x30
	PORTM = nibc
	PORTM = nibc OR 0x80	' EN = 1 500 ns
	PORTM = nibc
	end function

function lcdnibw(lcdc)
	lcdnib(lcdc)
	lcdtempo(-1)
	end function

function lcdputc(lcdc)
	lcdnib(lcdc/16)
	lcdnibw(lcdc AND 0xF)
	end function

function lcdinit()
	byte c
	PORTB = 0x30
	lcdtempo(5)		' 15 ms
	lcdnib(3)		' lcd = 3
	lcdtempo(1)		' 4.1 ms
	lcdnib(3)		' lcd = 3
	lcdtempo(1)		' .1 ms
	lcdnibw(3)		' lcd = 3 40us
	lcdnibw(2)		' lcd = 2 40us
	lcdputc(0x28)
	lcdputc(0x08)		' display off
	lcdputc(0x01)		' clear display
	lcdtempo(1)
	lcdputc(0x06)
	lcdputc(0x0E)		' display on , cursor
	for c=0 to (LCDBUFSZ-1)
		lcdbuf(c) = ` `
	next c
	sendlcdbuf()
	end function

function putchar(lcdc)
	byte put_x
	if (lcdc==`#`) then
		lcdbufpp=255
		return
	end if
	if (lcdbufpp=255) then
		if (lcdc==`*`) then		//+rs232+
			lcdbufpp=254		//+rs232+
			return			//+rs232+
		end if				//+rs232+
		put_x = lcdc AND 7
		lcdbufpp = code_lcdpos(put_x)
		put_x    = code_lcdlng(put_x)
		for lcdc=lcdbufpp to lcdbufpp+put_x-1
			lcdbuf(lcdc) = ` `
		next lcdc
		goto sendnow;
	end if
	if (lcdbufpp==254) then			//+rs232+
		do				//+rs232+
		loop until SCSR.7=1		//+rs232+
		SCDR=lcdc			//+rs232+
		return				//+rs232+
	end if					//+rs232+
	if (lcdbufpp>=LCDBUFSZ) then
		lcdbufpp=0;
	end if
	lcdbuf(lcdbufpp) = lcdc
	lcdbufpp = lcdbufpp+1
	sendnow:
	sendlcdbuf()
end function

function sendlcdbuf()
	byte d
	lcdputc(0x80)
	for d=0 to LCDBUFSZ-1
	'	if d = (LCDBUFSZ/2) then	//+++ specific afficheur
	'		 lcdputc(0x80 + 0x28)	//+++ specific afficheur
	'	end if
		lcdnib ((lcdbuf(d)/16) OR 0x40)
		lcdnibw (lcdbuf(d)     OR 0x40)
	next d
	end function

function lcdtempo(cnt)
	int bcl
	for cnt=cnt to 0 step -1
		for bcl=0 to 100
		next
	next
	end function


byte old_keycode
function keyget()
	byte keycode
	keycode = 0

	PORTM =  0x37				' K=0 J=1 H=1 G=1
	if PORTN.3 = 0 then keycode=`1`
	if PORTN.2 = 0 then keycode=`2`
	if PORTN.1 = 0 then keycode=`3`
	if PORTN.0 = 0 then keycode=`?`
	PORTM = 0x3B				' K=1 J=0 H=1 G=1
	if PORTN.3 = 0 then keycode=`4`
	if PORTN.2 = 0 then keycode=`5`
	if PORTN.1 = 0 then keycode=`6`
	if PORTN.0 = 0 then keycode=`?`
	PORTM = 0x3D				' K=1 J=1 H=0 G=1
	if PORTN.3 = 0 then keycode=`7`
	if PORTN.2 = 0 then keycode=`8`
	if PORTN.1 = 0 then keycode=`9`
	if PORTN.0 = 0 then keycode=`?`
	PORTM = 0x3E				' K=1 J=1 H=1 G=0
	if PORTN.3 = 0 then keycode=`*`
	if PORTN.2 = 0 then keycode=`0`
	if PORTN.1 = 0 then keycode=`#`
	if PORTN.0 = 0 then keycode=`?`

	if keycode==old_keycode then return 0
	old_keycode = keycode
	return keycode
	end function