' programme AROBOT NEW commandé par recepteur 27Mhz
' 02-12-2002
' 
' Il faut brancher les sorties du récepteur HF sur les entrées A7 et A0
' voie 2 sur A7 et voie 1 sur A0 (à moins que ce soit l'inverse ...)
' prévu pour cboy 8Mhz, il faut ajuster les valeurs pour cboy 16Mhz


#include "start.bas"

        BYTE n,nt
        BYTE T
        INT comp,comp2,mb
	DDRD  = 0			' PD5=PD4=PD3=PD2=input
	SCONF = 0x4C			' B,C = sorties
	lcdinit()
      
        
        PACTL.7=0
        PACTL.5=1
        PACTL.4=0
        PACTL.6=1
        TMSK2.1=0
        TMSK2.4=1
        TMSK2.6=0
        TFLG2.6=0          		

        
        n=150  
        nt=180
        PORTB.2 = 0
	cli			' autoriser les inter
        


	print " arobot 2 "

        do
          PACNT=0
          wai
          comp=PACNT
          
         print "comp=",comp      'comp pour gauche / droite
    '     tempo(50)
       
     '     print "comp2=",comp2      'comp pour haut / bas
      '   tempo(20)
          
     '   print "n =",n
     '   tempo(50)
     
        if comp2>90 and comp2<110  then
          gosub AVANCER
        end if

        
        if comp2>160 and comp2<185  then
          gosub RECULER
        end if

        
        if comp>55 and comp<67 then
          gosub DROITE
     '     print "droite"
        end if


        if comp>30 and comp<40 then
         gosub GAUCHE
     '     print "gauche"
        end if

        if comp>45 and comp<54 then
           gosub TOUTDROIT
        end if

        if comp2>130 and comp2<150 then
          gosub STOP
        end if


        loop

        
     

         

 
           
' sous programme


STOP:
        PORTB.2 = 0
        tempo(5)
 '       n=150
'        wai
        mb=0
        RETURN 

RECULER:  
	if mb = 0 or mb=1 then 'on recule si on est arret ou avance
	PORTB.2=0
	tempo(5)
	
        PORTB.0=0
        PORTB.1=0
        tempo(5)
        PORTB.2=1
	mb=2
	end if
        RETURN
       
AVANCER:
	if mb = 0 or mb = 2 then 'on avance si on est arret ou recule
	PORTB.2=0
	tempo(5)
        PORTB.0=1
        PORTB.1=1
        tempo(5)
        PORTB.2=1
	mb=1
        end if

        RETURN

DROITE:
       n=100
 '      wai

       RETURN 
        
TOUTDROIT:        
       n=150
 '      wai
       
       RETURN

GAUCHE: 
       n=200
 '      wai 
  
       RETURN

TOURELLEGAUCHE:
               nt=nt+2
               if nt>230 THEN nt=230
               
               RETURN

TOURELLEDROITE:
               nt=nt-2    
               if nt<130 THEN nt=130

               RETURN

TOURELLECENTRE:
               nt=160
       
               RETURN   


function tempo(cnt)
	int i, k
	for cnt=cnt to 0 step -1
		for i=0 to 1000
		next
	next
	end function


        interrupt function rtiint at $FFDA     ' Déclenché sur A7

	comp2=0      
        do
          comp2=comp2+1
        loop until PORTA.0=0

        

        
    	PORTA.4 = 1
        FOR T = 1 to n
        NEXT T
        PORTA.4 = 0
        
         PORTA.5 = 1
        FOR T = 1 to nt
        NEXT T
        PORTA.5 = 0

	TFLG2.6 = 1		' autoriser ints a nouveau
	end function







#include "lcd.bas"