' commande de 12 servo moteurs sous interruption
' B.Hoareau Le 7 octobre 2002 Lycée Louis Payen REUNION
' version 2 
' Caractéristique : 
' 12 degrés par pas pour le CBOY3  (8Mhz)
' 6 degrés par pas pour le CBOYF1 (16Mhz) 
' Commande sur A0 à A5 et B0 à B5 
' Attention, pour le port B il faut enlever l'uln et le strapper
'
' NOM :

#include "startcf1.bas"

        

	byte t,i1,S,Sb
        byte A,B,C,D,E,F,G,H,I,J,K,L
        byte As,Bs,Cs,Ds,Es,Fs,Gs,Hs,Is,Js,Ks,Ls
       
	int  minute
        DDRA = 255              ' Port A en sortie
'	lcdinit()		' enable l'afficheur
	PACTL.1 = 1		' selectioner la vitesse
	PACTL.0 = 1
	TMSK2.6 = 1		' declencher le timer
	cli			' autoriser les inter

'  Changer les valeurs ci-dessous pour modifier la 
' largeur des impulsions (max :33 pour cboy3, 66 pour cboyf1 16mhz  49 pour le 12Mhz)
        A= 55    ' A0 min:40 , max:70
        B= 60    ' A1
        C= 60    ' A2
        D= 40    ' A3
        E= 55    ' A4
        F= 60    ' A5 min:40 , max:60
        G= 45    ' B0
        H= 60    ' B1
        I= 55    ' B2
        J= 50    ' B3
        K= 60    ' B4
        L= 60   ' B5
      

' Le programme principal (que tu peux modifier à ta guise)			

  do
    B=30
    G=60
    K=30
    D=40
    F=60
    J=50
    tempo (100)
    C=40
    E=70
    I=40
    tempo (100)
    B=60
    G=45
    K=60
    C=60
    E=55
    I=55
    tempo (100)
    D=60
    F=30
    J=60
    tempo (100)
    A=70
    H=40
    L=70
    tempo (100)
    D=40
    F=50
    J=60
    A=55
    H=60
    L=60
  loop

          
	
     ' Sous programme interruption à ne pas toucher    
	

interrupt function rtiint at $FFF0
	PORTA = 255
        PORTB = %00111111
        As=A
        Bs=B
        Cs=C
        Ds=D
        Es=E
        Fs=F
        Gs=G
        Hs=H
        Is=I
        Js=J
        Ks=K
        Ls=L

        S = 255            ' pour port A
        Sb = %00111111     ' pour  port B
        t = 80             ' t=80 pour le cboyF1 16Mhz
 
  ' Attention, ne pas modifier les registres A et B        
        LDAA S
        LDAB Sb
          
boucle:
          DEC A
          BNE suite1 
          ANDA  #%11111110
         
suite1:
          DEC B
	  BNE suite2
          ANDA #%11111101
suite2:
         DEC C
          BNE suite3 
          ANDA #%11111011
          
suite3:      

          DEC D
          BNE suite4 
          ANDA #%11110111
      
suite4:
          DEC E 
          BNE suite5
          ANDA #%11101111
       
suite5:         
          DEC F
          BNE suite6 
          ANDA #%11011111


' Pour le port B

suite6:         
          DEC G
          BNE suite7 
          ANDB #%11111110


      
suite7:
           DEC H 
           BNE suite8 
           ANDB #%11111101
         
 
suite8:
           DEC I 
           BNE suite9 
           ANDB #%11111011
  
suite9:
           DEC J
           BNE suite10
           ANDB #%11110111

suite10:
           DEC K
           BNE suite11
           ANDB #%11101111

suite11:
           DEC L
           BNE suite12
           ANDB #%11011111

   
suite12:
      
           STAA PORTA
           STAB PORTB 

        DEC t
        BNE boucle 

        PORTA = 0
        PORTB = %11000000

        A = As
        B = Bs
        C = Cs
        D = Ds
        E = Es
        F = Fs
        G = Gs
        H = Hs
        I = Is
        J = Js
        K = Ks
        L = Ls        	         

	TFLG2.6 = 1		' autoriser ints a nouveau
	end function

'   #include "lcd.bas"


function tempo(cnt)
	int i, k
	for cnt=cnt to 0 step -1
		for i=0 to 1000
		next
	next
	end function
        return